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Koordinatenfinder

Automatischer Koordinatenabgleich Cobot und Vision-Sensor

Die Ermittlung der Koordinatentransformation eines Vision-Sensors an einen Roboter wurde bisher als Hand-Auge-Kalibrierung durch das manuelle Positionieren des Cobots auf einem speziellen Kalibriertarget gelöst. Mit SmartGrid ermöglicht Baumer jetzt für die VeriSens Vision-Sensoren eine automatischen Kalibrierung.

Bild 1 | Die VeriSens Vision-Sensoren XF900 und XC900 steuern die Cobots von Universal Robots schon nach wenigen Minuten Einrichtung, dank eines automatischen Koordinatenabgleichs mit SmartGrid. (Bild: Baumer Optronic GmbH)

Bild 1 | Die VeriSens Vision-Sensoren XF900 und XC900 steuern die Cobots von Universal Robots schon nach wenigen Minuten Einrichtung, dank eines automatischen Koordinatenabgleichs mit SmartGrid. (Bild: Baumer Optronic GmbH)

Ähnlich der von Smartphones bekannten Apps nutzen Universal Robots für zertifiziertes Zubehör sogenannte Caps: Software-Plug-ins, die Anbauten wie einen VeriSens Vision Sensor in der Universal Robots Programmierumgebung PolyScope nutzbar machen. Die Bildverarbeitungsaufgabe selbst wird komplett über die VeriSens Application Suite parametriert – unabhängig vom Cobot in der dafür am besten geeigneten Umgebung. Die Funktionen des VeriSens URCaps sind generisch und adressieren alle denkbaren Applikationen einschließlich mitgeführter oder stationärer Anordnung des Vision Sensors. Neben der im URCap abgebildeten Routine zur Installation, werden für die Programmierung des Universal Robots lediglich zwei zusätzliche Knoten (Kommandos) benötigt, mit denen die Bildverarbeitung Eingang in die Roboterprogrammierung findet. Für die Objektidentifizierung oder Qualitätskontrolle genügt bereits ein einziger Knoten, um im Roboterprogramm einen Bildverarbeitungsjob auf dem Vision Sensor auszulösen und die Ergebnisse als Variable im Programmablauf zur Entscheidungsfindung bereitzustellen. Damit kann der Cobot bereits Objekte sortieren. Für das bildbasierte Greifen kommt ein zweiter Knoten hinzu, der die festen Wegpunkte durch dynamische, bildbasierte ergänzt. Bei der einfachen Realisierung von Pick&Place Applikationen hilft optional ein speziell dafür geschaffener Assistent.

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