Echtzeit Stereo-Kamera mit integriertem Prozessor und FPGA
Die Stereo-Kamera DC-SVP berechnet dichte Tiefenkarten mit einer hohen Auflösung durch passives Stereo in Echtzeit.
Tiefenkarte und rektifiziertes Eingangs. Die Berechnung der Tiefeninformationen erfolgt bei der DC-SVP aus den Stereo-paaren in Echtzeit direkt auf der Kamera. Die Tiefenkarte wird bei einer Auflösung von 1.280×720 Pixeln mit 25fps ausgegeben. (Bild: DC Vision Systems GmbH)
Die Vorteile von passivem Stereo als Messverfahren liegen z.B. in Außeneinsatz, wo das Umgebungslicht häufig heller ist als die Beleuchtungen von aktiven Verfahren. Einer der Nachteile von passivem Stereo ist der hohe Bedarf an Rechenleistung, wenn robuste und genaue Algorithmen zur Berechnung von Tiefenkarten in Echtzeit verwendet werden, und die damit verbundenen Anforderungen an die Hardware. Zusätzlich ist eine sehr genaue Kalibrierung der Optik und Mechanik Voraussetzung für gute Ergebnisse. Die Stereo-Kamera DC-SVP basiert auf innovativen Algorithmen und einer effizienten Implementierung in FPGA-Logik. Dabei erfolgt die Berechnung der Tiefeninformationen aus den Stereo-Bildpaaren in Echtzeit direkt auf der Kamera. Die Ausgabe der Tiefenkarte bei einer Auflösung von 1.280×720 Pixeln erfolgt mit 25fps. Auf der Kamera läuft kontinuierlich eine Online-Kalibrierung, durch die eine hohe Qualität der Tiefenkarte auch bei Temperaturschwankungen oder mechanischer Verformung sichergestellt ist. Die Algorithmen berechnen neben der Tiefe pro Pixel zusätzlich eine Konfidenz bzw. ein Qualitätsmaß für den Tiefenwert. Damit ist es möglich, unsichere Messwerte zu erkennen und diese Information in den weiterverarbeitenden Algorithmen zu berücksichtigen bzw. direkt auszusortieren. In Bild 1 wurden bei der Tiefenkarte die Pixel mit niedriger Konfidenz durch den Algorithmus aussortiert und schwarz markiert.
